APES

İlk olarak ilgilendiğim projeden başlayayım dedim. APES her ne kadar ecnebicede maymunlar anlamına gelse de bizimkinin isminin açılımı ingilizcede "Actively Perceiving System" yani aktif şekilde algılayabilen sistem anlamına gelmekte. APES projesi 10 yıllık bir proje ve aynı mantıkta geliştirilmeye başlanmış ikinci nesil robotla 3 yıldır çalışmaktayım. Ne yazık ki bu projenin en kötü anına denk geldi benim çalışmaya başlamam; Boğaziçi Üniversitesi Akıllı Sistemler Laboratuarı'nda çalışmaya başladığımda bu projeyle ilgilenen tüm öğrenciler doktora çalışmaları için yurtdışına çıkmış bulunmaktaydı ve bana kalan, satırlarca kodu kısıtlı bilgimle algılayıp robotu tekrar eski günlerine döndürmekti. İlk bir buçuk yılım sadece kafa modülünde uygulanan algoritmaların algılanması ve üzerlerinde değişiklikler yapılıp çalışır hale getirilmesiyle geçti. Hemen ardından da laboratuar danışmanım Prof. Işıl Bozma'nın büyük alçak gönüllülüğü sayesinde bu konuda bir konferans bildirisinin yazar kadrosunda yer alma şansına sahip oldum; tabi yeni proje arkadaşım Özgür Erkent'le birlikte. IROS 2006, yani Uluslararası Akıllı Robotlar ve Sistemler 2006 adlı konferansça kabul gören makalemizi sunmak için Pekin'e gitmem konusunda da Prof. Bozma'ya ne kadar müteşekkir olduğumu tahmin edersiniz sanırım.

Lisanstaki son senemdeyse APES'in on yılında hiç yaşayamadığı bir şeyi, tüm vücudunun tekerlekleri üzerinde hareketlenmesi işine soyunduk. Bu başta kolay gözükse de hiç de öyle gelişmedi. İlk dönem boyunca bir sürü mekanik ve elektronik sorunla uğraştık. Bu sorunların bir kısmı ikinci döneme, hatta bugüne kadar kalesini korumayı başardı. Şu satırları yazarken APES artık yürüyebiliyor ama konumunu korumak konusunda, daha doğrusu hedef koordinatlara ulaşmak konusunda bir takım sorunlarını aşabilmiş değil. Üstüne üstlük, harita çıkarımı ve yöngüdüm konusunda laboratuarımızda geliştirilmiş bazı modelleri APES üzerinde gerçekleme hedefimiz de henüz nihayete ermekten uzak.

Son olarak, kısaca APES'in nasıl birşey olduğundan bahsedeyim: Üst üste dört adet dairesel pleksiglas levhanın naylon66 kolonlarla birleştirilmesinden oluşan gövdenin en alt katında tekerlekler, bu tekerlekleri çeviren motorlar (iki adet MAXON DC motor) ve bu motorları yöneten motor kontrol kartı yer almakta. Bu kartın tasarımı laboratuarımızın önemli eski üyelerinden Murat Karadeniz'e ait; kendisiyle ve çalışmalarıyla ilgili bilgileri içeren http://onlinefavbar.com/mukas adresli siteyi bir incelemenizi tavsiye ederim. Üzerinde bulunan ATMEL ATMega16 mikrokontrolcünün temel kodlaması da ona ait ancak bu kodların son halini ben vermiş bulunmaktayım. Bir üst katta robotumuzun tüm güç ihtiyacını karşılayan dört adet akümüz yer almakta. Bu aküleri otomobil aküleriyle karıştırmayın derim; onlara göre çok küçükler ama hala çok ağır olmayı başarabiliyorlar. Bu katın hemen üstündeyse APES'in beyni yani ana bilgisayar modülü yer almakta. En üstteyse yatay ve dikey hareketini sağlayan motorları ve iki adet kamerasıyla APES'in kafası ve bu kafayı kontrol eden, kameraların görüntüsünü bilgisayara ileten küçük iki kartımız bulunmakta. Genelde yurdum insanının aklına robot deyince insana benzer yaratıklar gelse de, bizimki üstünü güzelce tenekelersek R2D2 (bilmeyenler için Star Wars; nam-ı diğer Yıldız Savaşları filmlerinde yer alan, konuşma yetisi dışında insanlardan çok daha zeki olmayı başaran sevimli robottur kendisi) kıvamını yakalayabilecek gibi gözüküyor.

APES projesi ve laboratuarımızda yapılan tüm diğer çalışmaları incelemek isteyenler için sitemiz: http://www.isl.ee.boun.edu.tr